계약서 지키지 않고 사망하면 그 책임이 사라지나요? 아님 상속되나요?

[Glaemfek]

7년전에 엄마가 a에게서 시골집을 사셨습니다.
그리고 집에서 도로로 나갈 수 있는
진입도로(지목상 전, 주인b)를
가등기를 걸어놓으셨습니다.
전의 전체면적분의 도로지분 만큼요.
a와 b는 친척.
불법포장도로이고 a가 집을 지을때 만들어졌다고 합니다.
엄마는 당시 이유도 모르고
지금은 등기가 안된다 나중에 된다
소리만 듣고 그렇게 하셨습니다.
얼마전 엄마 돌아가시고 이 도로면적을 제 앞으로 등기를
하려고 했는데 안된다고 합니다.
알아보니 사실 처음부터 가능성이 없는 일이었습니다.
당시 a와의 매매계약서를 보니
특약에 진입도로에 대해서 책임지고 양도양수토록 하겠다
라고 적혀있더군요.
지금 a는 사망한 상태입니다.
a의 가족에게 책임을 물을 수 있을까요?
변호사 상담은 해보려 합니다. 명절끝나고 오라더군요.
문제 삼으면 시골마을에서 버티기 어려울 것을 알지만
피해를 많이 당해서 그냥 당하고 넘어갈 수가 없네요.
b가 전을 매매하기 힘든건 알지만
그냥 두면 그 진입도로는 제가 죽기 전까지도 제 소유가
될 수 없어요. 엄마의 집 처분도 불가능하구요.
너무 답답합니다.