운전할 때 불안장애 증상 어떻게 극복할 수있나요?

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아이 어릴때 버스탈때 칭얼대고 울고 그래서
운전 시작했어요. 그땐 외진데 살아서 진짜
매일 끌고 아기 데리고 나갔어요. 운전이 재밌었고요.
지금은 아이가 컸는데 그 사이에 자차 긁음 몇번있었고
주차하다가 다른차 기스 살짝 내고 이거 말고는
큰 사고는 없었는데
이상하게 운전할때 불안장애가 심해져서요.
특히 한강 다리같은거 건널때 심했는데
지금은 몇번 반복되다보니 짧은거리 시내도 그러더라구요ㅠ
지금도 운전 못 하는 사람 글 읽는데
갑자기 두근두근거리고 그 증상이 오는거 같아요ㅠ
근데 또 얼마전에 남편이 같이 타니 한시간거리도
큰 문제없이 운전해서 잘 왔구요.
남편이 타고 있을땐 힘들면 바꿔줄수 있으니까 그런거 같은데
저는 남편없음 운전을 하면 안될지
아이 데려다줘야할데도 있고 한데요.
대중교통 잘된곳은 아이랑 지하철이나 버스 타고 다닐수 있긴 한데 차로 가는게 훨씬 빠르고 편한곳도 있잖아요.
제 두려움의 근원은 일단 사고날까봐? 그리고 도로 스트레스
도 있고 전에 차 브레이크 안걸고 주차해서 그냥 흘러서 부딪힌적도 있고 이런게 불안요소로 남은거 같아요
(신호가 계속 걸리던지 주차스트레스, 뒷차가 막 추월할듯이 바짝 쫓아오거나 이런것도)
시골에 차없는 길 달릴땐 안그래요...
혹시 저같은 경험 있으신분 계실까요...?

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윗님 정도는 도움되는 긴장인거 같은데
전 증상이 심해요ㅠ 공황 비슷하게 오거든요
답답하고 숨쉬기힘들고요.

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차없이 생활이 불가능하지 않는한 굳이 어렵게 극복할 이유가 있나 싶어요. 쉬이 넘어갈거면 살짝 돌아가면서 사세요.