실천법학입문, 학민사, 1991년 10월 1일 *편역*
형사법의 성편향, 박영사, 2001년 3월 1일 / [#전면개정판#], 2018년 9월
양심과 사상의 자유를 위하여, 책세상, 2001년 8월 30일
형사절차와 취약계층, 사람생각, 2003년 7월 *편저*
성매매, 사람생각, 2004년 2월 1일
위법 수집증거 배제법칙, 박영사, 2005년 3월 20일 / [#전면개정판#], 2017년 9월
유죄답변협상의 도입방안에 대한 연구, 관악사, 2006년
성찰하는 진보, 지성사, 2008년 3월 24일
보노보 찬가 (정글자본주의 대한민국에서 인간으로 살아남기), 생각의나무, 2009년 5월 11일 /
지금부터 바꿔야 하는 것들 [#개정증보판#], 보아스, 2012년 11월 12일
조국 대한민국에 고한다, 21세기북스, 2011년 1월 3일
조국의 만남 (우리 시대 최전선을 만나다), 쌤앤파커스, 2013년 3월
왜 나는 법을 공부하는가, 다산북스, 2014년 6월 15일
절제의 형법학, 박영사, 2014년 12월 25일 / [#개정판#], 2015년 5월 30일
역서
인권의 좌표, 명인문화사, 2010년 3월 29일 [엮음: 조국 / 필자: James W. Nickel]
사회권의 현황과 과제, 경인문화사, 2017년 2월 17일 [엮음: 조국 / 공저: 남기철 외 10명]
경제민주화의 이론과 과제, 경인문화사, 2017년 3월 [엮음: 조국 / 필자: 이병천 외 10명]
차이의 정치와 저의, 모티브북, 2017년 9월 25일 [옮김: 조국, 긴도균 / 필자: Iris Marion Young]
공저
주체사상비판 1, 새길, 1989년 12월 [공저: 이진경, 진중권]아웃사이더 05,
아웃사이더, 2001년 9월 [공저: 박철화, 백민석, 유상욱, 진중권, 김상봉, 홍기돈, 박보낮, 송정민, 한윤형]
배신 (21세기를 사는 지혜), 한겨례출판사, 2008년 9월 12일 [공저: 김용철, 정혜신, 진중권, 정재승, 정태인]
로스쿨 협법각론, 박영사, 2009년 9월 [공저: 신동운, 한인섭, 이용식, 이상원]
진보집권플랜, 오마이북, 2010년 11월 5일 [공저: 오연호]
로스쿨 형법총론, 박영사, 2011년 2월 [공저: 신동운, 한인섭, 이용식, 이상원]
불량 사회와 그 적들 (좋은 시민들이 들려주는 우리 사회 이야기),
알렙, 2011년 4월 25일 [공저: 장하준, 도정일, 김두식, 엄기호]@
좌절 열공, 서해문집, 2011년 8월 [공저: 도종환, 정혜신, 정희진, 강풀, 강신주, 김진혁, 김진숙, 엄기호]
지금 우리에게 필요한 공부, 상상너머, 2011년 11월 17일 [공저: 하승창, 신영복, 백낙청, 오연호]
그대 아직도 부자를 꿈꾸는가, 양철북, 2011년 12월 [공저: 박경철, 정태인, 이범, 나임윤경, 윤구병, 신영복, 이이화, 심상정]
길은 걷는 자의 것이다, 한겨례출판사, 2012년 7월 [공저: 김진숙, 정연주, 홍세화, 정재승]
박래군 김미화의 대선 독해 매뉴얼, 클, 2012년 9월 3일 [공저: 박래군 외 10명]
그 남자 문재인, 리얼텍스트, 2012월 9월 [공저: 문재인, 한승헌, 박원순]
우리는 유권자다!, 알마, 2012년 11월 [공저: 황석영, 우석훈, 김헌태, 정태인, 한홍구]
현대의 법과 법학, 울산대학교출판부, 2014년 2월 [공저: 오문완, 김유미, 도회근, 유영일, 이계수, 이정훈, 고문현]
그가 그립다, 2014년 5월 [공저: 유시민 외 20명]
입에 풀칠도 못하게 하는 이들에게 고함, 북콤마, 2016년 8월 [공저: 김동춘, 김찬호, 정태인, 손아람]
치유의 인문학, 위즈덤하우스, 2016년 11월 [공저: 진중권, 서경식, 박노자, 박상훈]